자이로 센서와 가속도 센서를 같이 사용하는 이유

자이로 센서는 각속도를 검출하는 센서이다. 1초동안에 각도가 얼마만큼 움직이는가를 측정하는 센서이다. 자이로 센서는 물체가 운동 할때 코리올리의 힘이 발생하는데, 이 코리올리 힘에 대한 공식을 이용하여 관성계에 작용하는 각속도를 감지한다. 일반적으로 MEMS 자이로는 그 정확도가 10~100 deg/hr 급으로 센서 신호 처리를 잘하게되면 1deg/hr급으로도 사용이 가능하다. 이말은 아무런 입력이 없을 때 1시간동안 자세가 1도 변화한다는 것을 의미한다. 가속도계 센서는 기본적으로 자이로를 보상하기 위한 센서로 자주 사용한다. 자이로 센서는 정확한 자세를 계산하려면 자이로가 아주 정밀해야 하는데, 가격도 비싸고 개인이 구하기도 힘들다고 한다. 그래서 가속도계와 같이 성질이 다른 센서들을 자이로와 혼합하여 사용한다.

관련 참고 자료:
 
가속도 센서와 자이로 센서를 혼합해서 사용해야 하는 이유
http://digitalab.pcu.ac.kr/?document_srl=94214&mid=study_etc&listStyle=&cpage=

가속도 센서의 원리
http://fancyman21.egloos.com/5357016

자이로 센서와 가속도 센서의 차이점
http://www.newtc.co.kr/board/view.php?id=faq&page=1&sn1=&divpage=1&sn=off&ss=on&sc=on&select_arrange=headnum&desc=asc&no=19